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标题: 麦克纳姆轮的工作原理是什么?，麦克纳姆轮怎么控制 [打印本页]

作者: 123 时间: 2022-6-10 09:33
标题: 麦克纳姆轮的工作原理是什么?，麦克纳姆轮怎么控制

麦克纳姆轮的工作原理是什么?

工作原理如下：
在中心轮圆周方向又布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，故轮子可以横向滑移，实现前进及横行。 
依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。
依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。
在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。
麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

麦克纳姆轮小车由stm32开发板控制，现在想用arduino板控制，如何实现两个
麦克纳姆轮小车由stm32开发板控制，现在想用arduino板控制，如何实现两个板之间的转换

用速度较高MCU作主控器stm32PWM输端口合适熟悉建议直接用发板端口引加电源驱舵机
根据运轨迹设计舵机转作写入程序自主作用遥控器类控制

其实更简单啊购买带遥控器模型套件直接装车毕业设计或者发实实自做吧

楼说arduino控制平台相简单些些现例程类

麦克纳姆轮优点那么多，为什么还没有大范围取代传统轮胎？
看介绍麦克纳姆轮优点很多，但是为什么广泛应用于汽车行业的还是普通的轮胎。

第一是效率问题，麦轮实现全向移动的代价是牺牲一部分速度来进行横向运动，就算是想普通轮子移动也需要A轮和B轮来相互抵消横向的速度，具体解释的话可能会比较复杂，题主可以自行了解一下麦轮的原理。
第二是结构问题，麦轮是通过附加不带动力的滚子来实现全向移动，这也就是说每一个轮子都需要一个单独的动力系统，滚子两端的轴承都需要有足够强度来支撑负载，轴承本就是一个精密件，再加上滚子也需要单独考虑，结构的复杂程度超过普通的轮子不是一星半点。
第三是麦轮自己的缺陷，麦轮的全向移动是在每一个麦轮的滚子单独接触地面时分解速度实现的，也就是说如果在崎岖不平的地面就会造成无法分解速度，从而无法横向移动，所以麦轮自身路面要求比较高。
第四就是成本问题了，复杂程度带来成本的提升，四个一组的麦轮需要配套的四组动力系统，要想达到现代交通工具的效率配套的动力系统自身动力不能太过弱鸡，但想要高效率自重又是一个问题。就像火箭一样，为了克服地球引力要大功率发动机和小自重，但大功率发动机要大量燃料，大量燃料又增加自重，而为了大规模普及麦轮进行大量设计计算试验，明显不合算。
自己的理解纯手打，毕竟本人还正在学习有关知识，有什么地方不对

麦克纳姆轮和全向轮他们的优缺点分别是什么?

麦克纳姆轮和全向轮他们的优点分别是灵活方便，缺点价格昂贵。
全向轮，顾名思义，就是可以在任意方向运动，任意角度，任意方向。
因而，相对于传统差分驱动方式，全向轮可以在平移的同时完成旋转，而不需要首先旋转，然后进行平移。

全向轮注意：
全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。全向轮并不仅仅是一个轮毂，而是由很多轮胎的组合体。其主体为一个大型中心轮，在中心轮周边为中心轴方向垂直于中心轮的小型轮子。
大型中心轮与普通轮子一样，可以绕其中心轴旋转，而其周边小型滚轮则可以使得全向轮沿平行于中心轴方向旋转。

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